Rudolf Steiner (1861-1925) var en af de mest indflydelsesrige – og også en af de mest kontroversielle – reformatorer af det tyvende århundrede. Hans indflydelse kan ses i udviklingen inden for såvel kunst, arkitektur, biodynamisk landbrug, medicin- og lægevidenskab, samfundsliv, pædagogik og helsepædagogik (pædagogik for udviklingshæmmede). Desuden har han videreudviklet eurytmien, som er en bevægelseskunst.

Steiner blev født i Kraljevec, tæt ved den Østrig-Ungarske grænse, og voksede op som søn af en jernbanefunktionær. Han uddannede sig til filosof og videnskabsmand og skrev et utal filosofiske værker, som især behandler spørgsmålet om menneskets frihed og det enkelte menneskes udviklingsmuligheder.

Ved afslutningen af første verdenskrig, engagerede Steiner sig aktivt i det sociale liv med ideer til en anden samfundsopbygning – en tregrening af samfundet med et frit selvforvaltende åndsliv, et demokratisk retsstatssystem og et selvstyrende erhvervsliv.

Netop ideen om et frit åndsliv kan ses som et væsentligt fundament for Steinerskolernes virksomhed.

Den første Steinerskole blev grundlagt i 1919 i Stuttgart i Tyskland, oprindeligt som en skole for børn af arbejdere og funktionærer ved Waldorf-Astoria Cigaretfabrikken. Derfor kaldes Steinerskolerne også mange steder for Waldorfskoler.

Sammen med lærerne ved denne skole udviklede Rudolf Steiner mange af de undervisningsmetoder og -principper, som siden er videreført og videreudviklet på Steinerskoler over hele verden.